Em 1913, Karl Friedrich Rapp funda a Bayerische Flugzeugwerke, fabricante de motores para aviões. A localização no bairro de Milbertshofen, em Munique, foi escolhida pela proximidade às instalações do fabricante de aviões Gustav Otto Flugmaschinenfabrik.

Em 1916, a empresa obteve um contrato para produzir motores V12 para a Áustria e Hungria. Necessitando de financiamento adicional, Rapp conseguiu o apoio de Camillo Castiglioni e Max Friz e a empresa foi reconstituída com o nome de Bayerische Motoren Werke GmbH. A expansão causou dificuldades, levando Rapp a abandonar a empresa que passaria para o controle do industrial Franz Josef Popp em 1917, adotando o nome de Bayerische Motoren Werke AG.

Com a velocidade de 216 km/h, a BMW R 37, pilotada por Ernst Henne, bate recorde em 19 de setembro de 1929 numa rua ao norte de Munique. Com este recorde, ele está 9 km/h mais rápido do que o último recorde conquistado.

Já em 1939, Georg Meier vence a prova inglesa "Senior Tourist Trophy", tornando-se o primeiro corredor estrangeiro e a primeira moto estrangeira a vencerem o campeonato.

Poucos dias antes do Natal de 1948, a BMW lança a R 24. Com um motor de um cilindro, quatro marchas e 12PS, são montadas 10.000 unidades. De sua sucessora, a R 25, são produzidas 17.000 unidades. Os dois modelos encontraram uma demanda extraordinária e, em 1954, com o lançamento da RS 54, começa para a BMW uma história de sucesso singular no moto esporte, pois esta moto alcança, facilmente, os 200km/h.

Durante os 20 anos que se sucederam, a BMW conquistou títulos com velocidades registradas de até 220km/h e, nos dias atuais, a montadora alemã comercializa motos em 4 categorias: Sport, Enduro, Tourer e Roadster.